一、工作原理介紹

        其原理是（shì）基於三（sān）角測量法，左右紅（hóng）外相機進行測量深度，中間紅外點陣投射（shè）器相當於補光燈（dēng），不（bú）打開也能測深度，隻是效果（guǒ）不好；右邊的rgb相（xiàng）機用於采集彩色圖片，可以（yǐ）將彩色（sè）視頻流與深度流進行對齊。

二、如（rú）何配置開發環（huán）境
開發環境的配置比較簡單，我在（zài）win和Ubuntu下都配置過，具體參（cān）考官網，一步（bù）步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
 win10下，首先安裝下圖的sdk2.0 ，安裝的時候驅動也（yě）就安裝好了，Intel RealSense Viewer等軟件可（kě）以直接用（yòng）了，若需（xū）要二次開發，就要cmake自己編（biān）譯源碼，按照官網步驟來就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配（pèi）置好環境後編譯源碼都沒問題

三、官網提供的軟件工具與文檔（dàng）資料介紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是主要的軟件，功能是查看查看視頻流，並可以對視頻流進行後期處理，這個官方（fāng）GitHub有提供完整的c++工程，編譯了可以直接運行；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用於（yú）測試z方向的深度數據是（shì）否準，隻需要把rgbd相（xiàng）機正對（duì）著白色的牆麵（miàn）等就可以了，然後對比卷尺量的（de）距離與軟件（jiàn）上顯示的距離，來判斷是否需要校準相機；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這個（gè）是校準工（gōng）具，如果前麵計算的距離（lí）不準，可以利用這個軟件進行校準，在蘋果或（huò）安（ān）卓手機搜realsense這個軟件（jiàn），安裝打開，就是顯示一張類似（sì）棋盤（pán）格標定板的圖片，然後配（pèi）合校（xiào）準工具，按照上麵的提示晃動手機即可校（xiào）準，輸出外參R\T。